HOW 3D GOCATOR SMART SENSOR WORKING WITH UR ROBOT

Gocator® Smart 3D Laser Line Profile Sensors เชื่อมต่อกับ UR Cobot ที่เปรียบเสมือนตาของหุ่นยนต์ ทำให้สามารถใช้งานด้านต่าง ๆ การวัดและการตรวจสอบชิ้นงาน เช่น สายเคเบิล ท่อ และท่อร้อยสายไฟ หรือ Application ที่ต้องการมุมมองที่กว้างขึ้น เช่น bin picking ชิ้นงานขนาดใหญ่ Gocator® 3D snapshot sensors ช่วยในเรื่องการมองเห็นที่หลากหลาย การตรวจสอบคุณภาพที่ยืดหยุ่น และการใช้งาน pick-and-place

UR integration ร่วมกับ Gocator® 3D laser profilers ช่วยให้ Production engineers ได้รับโซลูชัน Vision-Guided Robotic ด้วยภาพที่สมบูรณ์และใช้งานได้โดยมีค่าใช้จ่ายและเวลาในการพัฒนาน้อยที่สุด

ตัวอย่างการใช้งานสำหรับ End user ของ Gocator® 2450 Blue laser profiler ที่ติดตั้งกับ UR+ Cobot ทำการสแกน การวัด และการตรวจสอบ Glue bead ในกระบวนการประกอบอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์สำหรับ Inline consumer ตั้งค่าได้ในแอปพลิเคชัน โดยที่เซ็นเซอร์จะติดตั้งกับ UR Robot เพื่อตรวจสอบ Adhesive bead

Gocator 2450 Blue laser 3D profiler สามารถกำหนดความกว้าง ตำแหน่ง ความสูง และปริมาตรของกาวที่ใช้ได้อย่างรวดเร็วและแม่นยำ นอกจากนี้ 3D ยังเป็น Contrast-invariant ทำให้สามารถตรวจจับกาวที่โปร่งใสหรือโปร่งแสงเพื่อสร้างการวัดที่แม่นยำ นอกจากนี้มุมมองภาพขนาดใหญ่ของ Gocator 2450 สามารถครอบคลุมสูงสุดต่อการสแกนเพียงครั้งเดียว

Gocator Line profile sensors ใช้ Laser line เพื่อทำการสแกน การวัด และการควบคุมที่มีความละเอียดสูงสำหรับการตรวจสอบคุณภาพแบบอัตโนมัติ การปรับวัสดุให้เหมาะสม และการใช้งานระบบอัตโนมัติในโรงงานที่ความเร็วในการผลิตแบบอินไลน์ Workhorse sensors มีความหลากหลายเพื่อให้คล่องตัวที่สุดในการสแกน

• ความเร็วในการสแกนสูงถึง 10 kHz
• รูปร่าง 3D สำคัญสำหรับการวัดความสูง/ความลึก/ปริมาตร
• การประมวลผลข้อมูลและเครื่องมือวัดในตัว ไม่จำเป็นต้องใช้ซอฟต์แวร์อื่น
• สามารถจัดการกับพื้นผิวได้หลากหลายประเภทรวมถึงเงา Low contrast พื้นผิว ฯลฯ
• ความละเอียด X สูงสุด 6.7 ไมครอน
• มุมมองภาพกว้าง (FOV) ตั้งแต่ 100 มม. ถึง 2000 มม.
• Measurement ranges ตั้งแต่ 80 มม. ถึง 1525 มม.
• รวมรุ่น Red laser และ Blue laser เพื่อประสิทธิภาพสูงสุดและความยืดหยุ่นสูงสุดในการใช้งานการสแกนของคุณ

Gocator® 3D Laser profilers ติดตั้งได้ง่ายบนหน้าแปลน UR Robot โดยใช้แผ่นโลหะ และยังสามารถเชื่อมต่อเซ็นเซอร์กับตัวควบคุมหุ่นยนต์หรือ PC application เพื่อทำการ Hand-eye calibration ของเซ็นเซอร์ (โดยใช้ปลั๊กอิน Gocator® URCap) และใช้การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ที่คุณต้องการ

Gocator® Calibrate node ใน URCap จะทำการ Hand-eye calibration ระหว่างเซ็นเซอร์และหน้าแปลนหุ่นยนต์โดยอัตโนมัติ Node runs จะย้ายเซ็นเซอร์ที่ติดตั้งกับหุ่นยนต์ไว้เหนือเป้าหมาย โดย Calibration หลายครั้งเพื่อจับภาพการสแกนและส่งคืนตำแหน่ง หลังจากที่ Node ทำงานแล้ว Sensor-robot จะถูกโหลดลงบนหุ่นยนต์

เมื่อ Hand-eye calibration เสร็จแล้ว คุณสามารถเชื่อมต่อกับ Web-interface ของเซ็นเซอร์เพื่อโหลดงาน เรียกใช้การสแกนและคืนค่าการวัดตำแหน่งในแกน X, Y และ Z

Gocator® Smart 3D Snapshot sensors ใช้แสง Stereo (การฉายภาพแบบขอบ) เพื่อสร้าง 3D Data ความหนาแน่นสูงด้วยทริกเกอร์การสแกนเพียงครั้งเดียว สามารถใช้งานร่วมกับอุปกรณ์ UR สำหรับ Robotic Solution ที่สมบูรณ์ ซึ่งทำให้การมองเห็นของหุ่นยนต์ มีประสิทธิภาพสูง การตรวจสอบ การควบคุมคุณภาพ และการประกอบอัตโนมัติด้วย Pick-and-Place ที่ชาญฉลาด

Gocator® 3D Snapshot sensors สามารถติดตั้งได้ง่ายบนหน้าแปลนหุ่นยนต์ UR (ปลายแขน) โดยใช้แผ่นโลหะ จากนั้นคุณสามารถเชื่อมต่อกับ Web interface ของเซ็นเซอร์จาก client PC ผ่านการเชื่อมต่ออีเทอร์เน็ต และเพิ่มและกำหนดค่าเครื่องมือวัดในตัว เช่น Surface Plane, Surface Sphere เป็นต้น เพื่อส่งคืนข้อมูลตำแหน่งที่ต้องการ และเชื่อมต่อเซ็นเซอร์กับตัวควบคุมหุ่นยนต์หรือแอปพลิเคชัน PC เพื่อทำการ Hand-eye calibration ของเซ็นเซอร์ โดยใช้ปลั๊กอิน URCap และใช้การเคลื่อนไหว Pick-and-Place

เนื่องจากไม่จำเป็นต้องเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์หรือ Calibration Routines จึงไม่จำเป็นต้องใช้ความเชี่ยวชาญใด ๆ เพื่อตั้งค่าระบบหุ่นยนต์สำหรับการใช้งานอัตโนมัติในโรงงาน วิศวกรคนไหนก็ทำได้

หรือหากคุณเป็น Advanced user ที่ต้องการความยืดหยุ่นและการควบคุมที่มากขึ้น โดยมีตัวเลือกในการใช้ Gocator Development Kit (GDK) เพื่อพัฒนาและฝังเครื่องมือที่คุณกำหนดเองไว้บนเซ็นเซอร์ เพื่อให้สามารถปรับ Calibration Routine ให้เข้ากับเป้าหมายของตัวเอง

Gocator 3D Snapshot Sensors รวมแสงที่มีโครงสร้าง blue-LED เข้ากับเครื่องมือวัด 3D ในตัว สำหรับการสแกนและตรวจสอบพื้นที่ที่มีความแม่นยำสูง Snapshot sensors ใช้การสแกนชอตเดียวเพื่อตรวจสอบวัตถุที่อยู่นิ่งหรือวัตถุที่มีการเริ่ม/หยุด แทนที่จะใช้เลเซอร์สแกนวัตถุที่เคลื่อนที่

• อุปกรณ์วัด 3D แบบไม่ต้องสัมผัส
• สร้างการสแกนความหนาแน่นของข้อมูลสูงใน Snapshot เดียว
• เครื่องมือประมวลผลและวัดแบบ Onboard ไม่ต้องใช้ซอฟต์แวร์อื่น
• อัตราการสแกนที่รวดเร็ว (6 Hz พร้อมการเร่งความเร็ว)
• การออกแบบ Stereo camera ช่วยลดการบดบัง
• มีรุ่น 2 ล้าน และ 5 ล้านพิกเซล
• ความละเอียด XY สูงสุด 6 ไมครอน
• มุมมองภาพขนาดใหญ่ (FOV) สูงสุด 100 x 154 mm
• Pick-and-place-friendly สำหรับการใช้งานตรวจสอบด้วยหุ่นยนต์หรืออยู่กับที่

การรวม Sensor-robot ทำได้โดยใช้ปลั๊กอิน Gocator® URCap ซึ่งเป็นแอปพลิเคชันที่คุณติดตั้งบนหุ่นยนต์ UR ปลั๊กอินนี้ทริกเกอร์การสแกนบนเซ็นเซอร์และดึงข้อมูลตำแหน่งของเป้าหมายการ Calibration ในมุมมองของเซ็นเซอร์ (หมายเหตุ: Ball-bars เป็นชิ้นงานที่ใช้บ่อยที่สุดในการ calibration เซ็นเซอร์-หุ่นยนต์)

หลังจากจำนวนการสแกนที่เพียงพอแล้ว การ Calibration จะถูกบันทึกไว้ใน UR robot และ Hand-eye calibration (ระหว่างเซ็นเซอร์และหน้าแปลนของหุ่นยนต์) จะเสร็จสมบูรณ์

หลังจากที่คุณได้ Hand-eye calibration แล้ว คุณสามารถเพิ่ม Programming nodes ใน UR robot’s interface เพื่อบอกให้หุ่นยนต์เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์ โหลดงานบนเซ็นเซอร์ เรียกใช้การสแกน และส่งคืนการวัดตำแหน่งในแกน X , Y และ Z